圆满结束智动驾驶视觉-雷达系统训练营

2022年11月26 —27日，由盖大学堂主办的智能驾驶视觉—雷达系统训练营培训在上海成功举办参加本次培训的人员包括视觉雷达感知相关的工程师等

智能驾驶视觉—雷达系统训练营的培训，通过实际案例让学员对自动驾驶有了更深入的了解，尤其是在视觉和雷达感知系统方面，能够运用所学知识开展相关工作，对传感系统的整个算法环节有一定的了解，能够自己启动一些传感心痛中子任务，了解几种经典的感知算法模型，从而实现从原理到模型的输出。

该课程由自动驾驶独角兽高级工程师，麦维AI研究院负责人，CSDN博客专家组织，拥有15项发明专利和4篇论文获得12项国家级和省级奖项，主要集中在机器学习算法和计算机视觉领域

同时，盖世大学堂也在招募汽车电动化，网联化，智能化，共享化等行业的讲师参与其中，为行业传播知识，带动更多业内人士共同进步。

激光雷达在高级辅助驾驶中的应用是最近几年来市场的热点许多激光雷达制造商已经在美国股票市场上市2022年以来，多款搭载激光雷达的乘用车上市，成为智能汽车的主要卖点之一激光雷达首先用于无人驾驶和工业机器人领域虽然其探测性能优越，但在ADAS领域的应用推广缓慢，车载激光雷达研发周期长Leo中国CTO顾建民博士表示，SCALA第一代激光雷达从POC项目开始到SOP上车用了7年时间，激光雷达的研发过程和验证过程非常漫长威力登在投资者关系PPT中也提到，从开发项目到正式投产大约需要3年时间

根据测量原理，激光雷达可分为三角激光雷达，脉冲激光雷达和相干激光雷达本文只分析脉冲测距的激光雷达基于脉冲方法的激光雷达利用光速来测量距离激光发射器发射激光脉冲，定时器记录发射时间，脉冲被物体反射后被接收器接收，计时器记录接收时间，将时差乘以光速，得到两倍的距离这种方法用于测量雷达和障碍物之间的距离

单线激光雷达

单线激光雷达是目前成本最低的激光雷达低成本意味着大规模生产的高可能性

单线激光雷达的原理可以通过下图来理解。

单个激光发射器在激光雷达内部匀速旋转，每旋转一个小角度就发射一束激光在某个角度之后，一个完整的数据帧就产生了因此，单线激光雷达的数据可以看作是同一高度的一排点阵

缺点:单线激光雷达的数据缺少一个维度，只能描述线性信息，不能描述平面如上图，可以知道激光雷达前面有一块纸板，知道这块纸板离激光雷达的距离，但是这块纸板的高度信息未知

四线激光雷达

如上图所示，四线激光雷达基本就是这样。

为了实现3级自动驾驶，新奥迪A8还在汽车的进气格栅下布置了一个四线激光雷达ScaLa。

有了之前单线激光雷达原理的介绍，四线激光雷达的工作原理就很好理解了。

如下图所示，不同的颜色代表不同的激光发射器。

四线激光雷达轮询四台激光发射机，经过一个轮询周期，得到一帧激光点云数据四点云数据可以形成面积信息，从而得到障碍物的高度信息

根据单帧的点云坐标，可以得到障碍物的距离信息。

根据多帧点云的坐标，对距离信息进行微分，可以得到障碍物的速度信息。

在实践中，在购买了lidar的产品后，其供应商还会提供配套的软件开发包这些软件开发包可以让用户轻松获得准确的点云数据，甚至可以直接输出处理后的障碍物结果，以便于自动驾驶的开发

如下图所示，绿色矩形框是障碍物相对于车辆的位置矩形框前面有一个小三角形，表示障碍物的移动方向

16/32/64线激光雷达

6/32/64线的激光雷达，感应范围为360为了最大限度地发挥它们的优势，它经常被安装在无人驾驶车辆的顶部

三台激光雷达的技术参数和成本如下。

30激光数据可视化后，就是人们经常在各种宣传图上看到的效果，如下图。

图中的每个圆圈是激光束产生的数据激光束越多，对物体的探测效果越好例如，64线激光雷达生成的数据将使检测路边石变得更容易

16/32/64线的激光雷达只能提供原始的点云信号，没有对应的SDK直接输出障碍物结果因此，各大自动驾驶公司都研究自己的算法，在点云数据的基础上完成无人车的感知

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